Nadat het morfologisch overzicht en alle proefmodellen waren gemaakt was er toch nog enige onduidelijkheid over wat het definitieve ontwerp zou worden. Zo moesten er uiteindelijk nog een aantal keuzes gemaakt worden binnen het ontwerp. Om deze keuzes wat eenvoudiger te maken, zijn er een aantal schema’s gemaakt. In eerste instantie is er een schema gemaakt waarin de volgende punten met elkaar worden vergeleken:

 

• Verstelbaar

• Licht

• Simpel

• Gecontroleerd

• Origineel

• Snel

• Vervangbaar

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Zoals te zien is in het schema, zijn er voor de beoordeling  + en – gebruikt. De + betekent dat de linker kolom voorkeur heeft boven de bovenste rij. Vanzelfsprekend is dat de – dan staat voor de voorkeur van de bovenste rij op de linker kolom.

Ook zie je dat elke wens 2 maal is benoemd binnen het schema. Zowel in de linker kolom, als in de bovenste rij. De reden hiervoor is het duidelijk maken van de voorkeur van de ene wens boven de ander.

Een voorbeeld hiervan is de vergelijking tussen de verstelbaarheid van de grijper en het gewicht. Als de tabel goed wordt afgelezen is er te zien dat de verstelbaarheid voorkeur (+) heeft boven het gewicht. Dit kan ook op een andere manier teruggevonden worden, namelijk dat het gewicht geen voorkeur (-) heeft boven de verstelbaarheid van de grijper.

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

De tabel met het resultaat van het (+,-) schema is hierboven te zien. Met deze tabel kunnen conclusies getrokken worden welke individuele ontwerpen uiteindelijk het meest geschikt zullen zijn aan de hand van onze wensen.

Zo is de belangrijkste wens uiteindelijk de verstelbaarheid van de grijper geworden. Daarentegen wordt het ook duidelijk dat de originaliteit van het ontwerp de minste prioriteit heeft.

De reden die hiervoor gegeven kan worden na de resultaten gezien te hebben is het feit dat het werken van de grijper gaat boven het hebben van een vernieuwend ontwerp. Met het werken van de grijper wordt bedoeld dat door middel van de verstelbaarheid en dus de flexibiliteit, de grijper alsnog zou kunnen werken ook al zullen er factoren tijdens het bouwen zijn die men niet verwacht.

 

 

Tenslotte werd de grijper opgedeeld in 3 verschillende groepen. Elke groep werd apart beoordeeld aan de hand van de weegfactoren. Elk ontwerp binnen deze groep werd beoordeeld.

De drie verschillende groepen zijn:

 

• Grijpmechanisme

• Verticale verplaatsing

• Horizontale verplaatsing

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

De tabel die hierboven te zien is geeft de resultaten van de verschillende concepten binnen de groep ‘het grijpmechanisme’ weer.

De eerste drie ontwerpen (van links naar rechts) lijken relatief veel op elkaar, hoewel de werking van de verschillende grijpmechanismes anders is.

De hoogste score is uiteindelijk toebedeeld aan het 4e concept.

Het 4e grijpmechanisme berust op het idee dat de kussentjes binnen de grijper opgeblazen worden door de lucht die toegevoerd wordt door de actuatoren. De stippellijnen op de tekening geven aan in welke stand de kussentjes zouden komen nadat de lucht toegevoerd is.

Naderhand werd dit resultaat binnen de groep besproken en bleek het dat dit ontwerp toch nog moeilijker te realiseren was dan dat de groep wilde. Daarom is er uiteindelijk gekozen voor een nieuw concept met hetzelfde basis principe. Dit vernieuwde grijpmechanisme ziet er uiteindelijk zo uit:

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Op de tekening is te zien dat twee ‘handen’ als het waren bewegen over een balk (zie het pijltje). Het idee was dat de rechter kant van de grijphand vast zou zitten op de balk en dat het linker deel van de hand zou bewegen over de balk d.m.v. een actuator.

 

Nadat de keuze was gemaakt over de grijphand moest er gekeken worden naar een andere groep; ‘De verticale verplaatsing van de grijper’. Al snel werd het duidelijk dat bijna ieder individu dezelfde gedachte gang had gehad. Hierdoor werd de keuze vrij eenvoudig.

In de afbeelding hieronder is een beeld geschetst van deze component binnen de grijper. De beweging die gemaakt word is vrij eenvoudig.

Er zullen twee staven aan een plaat (het bord) gemonteerd worden met tussen de plaat en een van de staven, de actuator. De twee staven zullen daarna gekoppeld worden aan het grijpmechanisme.  Op het moment dat er lucht in de actuator word geperst zal de grijper in rustpositie staan (linker tekening). Wordt deze lucht weer ontnomen, dan wordt de grijper omhoog getrokken doordat de totale lengte van de actuator korter wordt.

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Tenslotte moest er een keuze worden gemaakt binnen de groep: ‘De horizontale verplaatsing’. Zoals in de afbeelding hieronder te zien is waren er vier verschillende ideeën. De voorkeur binnen deze vier verschillende ontwerpen was vrij duidelijk. Het 1e concept had namelijk vrij duidelijk de hoogste scoren. Deze punten had het ontwerp verdiend aan zijn verstel- en vervangbaarheid. Het 1e ontwerp scoorde hier over het algemeen veel hoger dan de ander ontwerpen.

Het concept berust op rails. De rails zullen gemonteerd worden op een aparte plank zodat de rails ook verstelbaar zijn t.o.v. het bord waar de actuatoren aan vast gekoppeld zitten.

Om daarnaast ook de verplaatsing in de hoogte te realiseren zal de rails schuin lopen met een hoogte verschil tussen begin en eindpunt van 1,6 cm. Deze hoogte is van belang i.v.m. de verhoging waar de appel op geplaatst zal moeten worden.

De horizontale verplaatsing zal gerealiseerd worden door twee staven aan elkaar te monteren met een scharnierpunt. Aan een van deze twee staven zal de actuator gemonteerd worden en aan het uiteinde van de andere staaf zal de rails gemonteerd worden. Hiervoor is gekozen omdat de actuatoren zelf maar 10 cm afstand afleggen en de totale afgelegde afstand die moet plaatsvinden 27 cm is.

Nadat de horizontale verplaatsing in elkaar zit zal het bord waar de verticale verplaatsing aan vast zit, vastgemaakt worden aan de rails. (zie afbeelding onderaan).

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Dus het definitieve ontwerp is nu duidelijk, dat is dus een combinatie van de bovenstaande keuzes. Het definitie ontwerp zal er dus als volgt komen uit te zien:

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Samenvattend; het ontwerp zal berusten op rails, scharnierbeweging en het in en uit bewegen van de handen van de grijper

Nadat het ontwerp vast stond is dit het definitieve ontwerp geworden:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

​

Deze 3D-tekening is getekend binnen het programma Solidworks.

Op deze afbeelding kun je het grijpmechanisme zien bevestigd aan een plank. Aan deze plank zullen de rails worden gekoppeld.

​

​

​